В этом же походе Милорадович приобрел особое расположение и дружбу великого князя Константина Павловича, который вступил даже с ним в переписку и в своих письмах постоянно благодарит Милорадовича за его службу.

Когда русская армия, предводимая Кутузовым, вступила в 1805 году в Австрию на помощь беспрестанно побиваемым французами австрийцам, Милорадович командовал в этом походе бригадою, и первое сражение, в котором он принял самое живое участие, было при Амштете (24 октября); вслед за ним у города Кремса отряд, вверенный Милорадовичу, дрался целый день. Бой кончился полным поражением французов. Милорадович получил чин генерал-лейтенанта и орден св. Георгия 3 класса. (Ему было тогда тридцать пять лет.)

1806 год застает Милорадовича на другом театре военных действий. 16 ноября этого года он переправляется во главе вверенного ему корпуса через Днестр, быстро проходит Молдавию и Валахию и двумя победами над турками – 11 декабря при селении Глодиани и 13 числа того же месяца при городе Бухаресте – спасает Валахию от разорения. Затем опять идет ряд побед.

В статье г. Семевского приведены выдержки из различных писем Милорадовича. Мы не приводим их, отсылая читателей, которые заинтересуются этим, к самой статье. С нас достаточно сказать, что, судя по этой корреспонденции, действительно надо верить, что образованность героя сильно прихрамывала. Но зато из всех его писем нельзя не вывести самых приятных заключений о его отношениях к начальникам, сослуживцам и подчиненным, хотя, впрочем, в тоне его писем к Аракчееву, однако, проглядывает изрядная доля приниженности перед всесильным временщиком. «Невозможно же против рожна прати».